Tai įvairaus dydžio gyvūnai, nuo keleto milimetrų iki 30 cm, dažniausiai kirmėliškos formos. Kūnas sudarytas iš galvos ir liemens. Pastarasis susideda iš daugiau ar mažiau beveik vienodų segmentų. Pirmasis segmentas kojų neturi, kiti 3 segmentai turi po vieną porą kojų, o visi likusieji segmentai – po 2 poras trumpučių kojų. Kutikula kieta, kūno spalva neryški, paprastai juoda, rusva ar pilkšva. Akys paprastosios, antenos trumputės, prisitvirtinusios galvos šonuose. Burnos aparatas graužiamasis. Pabaidyti šimtakojai susiriečia į ritinėlį. Tai naktiniai gyvūnai. Dieną jie slapstosi purioje žemėje, po akmenimis ar kitokiais daiktais (pvz., samanomis, lapais). Dauginasi kiaušinėliais.